Я в тех местах ходил пешком, на лыжах и сплавлялся. Треки есть только пешеходные и лыжные. Болот нет. Есть подболоченные места. Надо брать карту, смотреть в Гугле и думать.
От Хотьково до Радонежа все чисто и без асфальта.
Если потом пойти на Фрязино, то асфальта не будет вообще.
От Тишково до Пушкино частично асфальт, остальное по просекам и вдоль ЛЭП.
От Хотьково до Вори асфальт, зато по самой Воре места отличные.
Думаю, где-то асфальт и объехать можно.